| تفاصيل الخبر |
نشر بحث علمي ضمن مستوعبات كلاريفيت-الربع الاول
2024-09-01
نشر (م. مصطفى حامد صالح) التدريسي في مركز بحوث الطاقة المتجددة - جامعة الانبار بحثا علميا مع باحثين اخرين في المجلة العالمية "SCIENTIFIC REPORTS" والمصنفة ضمن مستوعبات كلارفيت بمعامل تأثير 3.8 ضمن الربع الاول Q1 بعنوان:
تتناولت هذه الورقة البحثية، طريقة تحكم قوية للتحكم في المركبات الذاتية في سيناريوهات مختلفة. تم استخدام متحكمين مزدوجين في هذه الطريقة لضمان أداء عالٍ وتقليل الأخطاء أثناء رحلة المركبة. يُطلق على نظام التحكم الجديد اسم "متحكم قائم على التنبؤ النموذجي وستانلي" (MPS)، وهو دمج بين متحكم تنبؤي نموذجي ومتحكم ستانلي. كل واحد من هذين المتحكمين له عيوبه ونقاط ضعفه. تحاول الطريقة المقترحة التغلب على هذه النقاط وتقديم نظام تحكم عالي الأداء. يتمتع هذا النهج الهجين، الذي يجمع بين اثنين من المتحكمات الشهيرة، بفائدة الاستفادة من أفضل جزء من كل منهما ومحاولة تحسين الجزء الآخر. تم اختبار نظام MPS لكل من متابعة المسار والتحكم في المركبة في سيناريوهات مختلفة وعلى طرق مستقيمة ومنحنية. أظهر هذا المتحكم أداءً عالياً ومرونة في التعامل مع السيناريوهات المختلفة للقيادة الذاتية. تم مقارنة النتائج بأنواع سابقة من المتحكمات، وتفوق النظام المقترح على هذه الأنواع.
تفاصيل النشر
https://doi.org/10.1038/s41598-024-69858-7
